双机器人持件打磨单元主要针对小型较复杂铸件（如缸体、缸盖等），分别利用机器人持刀具和持工件多工序对铸件的毛刺飞边的打磨清理专门设计的清理单元。该单元主要由两台机器人、自动打磨系统、视觉检测系统、打磨动力头、刀库、自转转台、机器人夹具以及上下料输送辊道等构成，由视觉检测系统引导机器人进行自动抓取，机器人持工件利用自动打磨系统进行清理，而后放置于自转转台，完成部分打磨工艺；机器人持工具完成工件其余部分打磨工艺，全自动化完成产品的打磨清理，集标定、生产、检测于一体，具有高效率、高柔性等特点。工件最大质量70kg。
激光检测系统
激光测量系统可以检测零件被加工表面尺寸，并将素具反馈给机器人，通过运算自动补偿由于铸造公差与夹具公差所引起的加工误差，提高零件打磨质量。
自动打磨系统
自动打磨系统集成多个电主轴，并安装不同的刀具，主要应用于机器人持工件的打磨过程中，可根据工艺要求，针对待加工工件的不同位置的加工需求，来选择使用其中的一组或者多组刀具进行组合加工。减少更换刀具的时间，提高加工效率。
直线刀库
采用多工位线形刀库技术，机器人可以灵活的选择磨轮与刀具进行加工打磨，当需要更换磨损的刀具或磨轮时，可直接在设备外部进行更换操作。此外我们设置了磨轮与刀具的磨损报警功能，系统将自动提醒用户更换。所用磨轮均采用进口金刚石磨轮。
自动排屑系统 [选配]
打磨所产生的铁屑可通过本系统及时排出，减少人工清理的操作时间，降低操 作风险，提高设备使用效率。
